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投稿日:2025/9/26
- 装着型サイボーグHAL(Hybrid Assistive Limb)のしくみ
- こんにちは、

読んでいただきありがとうございます。
装着型サイボーグHAL(Hybrid Assistive Limb)の仕組みについてお伝えします。
装着型サイボーグHAL(Hybrid Assistive Limb)は、人の「動きたい」という意図を読み取り、身体の運動を支援する装着型サイボーグです。その根幹には、以下のようなインタラクティブ・バイオフィードバックの概念が組み込まれています。
1.脳で信号が発生する
人が身体を動かすとき、まずは脳でその動作を考えることからはじまります。「歩きたい」と考えることで、脳は神経を通して必要な信号を、その動作に必要な筋肉へ送り出していくのです。
2.信号を受け取り、筋肉が動く
健常者の身体では、脳から送られた信号を、それぞれの筋肉が受け取ることで、考えた動作に合わせて必要なチカラの分だけ筋肉を動かすことができます。
3.信号をHALが検出する
脳から神経を通じて筋肉へ送られた信号は、非常に微弱な信号“生体電位信号”として、皮膚表面から漏れ出してきます。HALは独自に開発したセンサーを皮膚に貼り付けるだけで、その“生体電位信号”を読み取ることができます。その他、さまざまな情報を組み合わせて、装着者がどのような動作をしたいと考えているのかを、HALは認識しているのです。
4.思いに従い、HALが動く
HALは認識した動作に合わせて、パワーユニットをコントロールします。それによって装着者の意思に沿った動きをアシストしたり、普段より大きなチカラを出すことが可能になります。
5.動作の情報がフィードバックされる
人の身体を動かすメカニズムは、筋肉を動かすだけにとどまりません。脳は実際に体が、どういう信号でどのように動作したか、確認を行います。HALを用いて“歩く”という動作を適切にアシストしたとき、“歩けた!”という感覚のフィードバックが脳へ送られます。
この独特なループにより、過剰な負担なく機能改善・機能再生を促進されていきます。これこそが、例えば足の不自由な方がHALなしでも歩くことができるための、「大事な一歩」につながっていくのです。
動作に対する正解を脳に教えてあげることのできる唯一の技術、それがHALなのです。
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